M5Stackシリーズで内臓センサを使ってp5やUnityと連携させたことのある方は多いかと思います。そこでyawの値が暴走する、いわゆる「ドリフト」が起こってしまうわけですが、それをできるだけ抑えてUnityのオブジェクトと連携させる方法をメモしました。
M5Stack Core2 v1.3 の加速度・ジャイロセンサーを 100Hz で読み取り、PC 側へ送信する Arduino / Python コードです。 このリポジトリには、通信方式が異なる 2 種類の Arduino コードがあります。Bluetooth Classic 版は、M5側で生成したサンプル番号と時刻を含む index,timeMs ...
#include "Wire.h" // This library allows you to communicate with I2C devices. const int MPU_ADDR = 0x68; // I2C address of the MPU-6050. If AD0 pin is set to HIGH, the I2C address will be 0x69.
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